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项目编号: 201710359003
项目名称: 小型双臂机器人设计及其协同避障算法的研究
所属院系: 机械工程学院
项目主持人: · 姓名:陈金虎
· 专业:2015机械设计制造及其自动化
· Email:2573699004@qq.com
项目成员: · 姓名:赵德鹏
· 专业:2015机械设计制造及其自动化
· Email:
项目成员: · 姓名:方韵
· 专业:2015机械设计制造及其自动化
· Email:1145592637@qq.com
项目成员: · 姓名:张胡祯宇
· 专业:2015机械设计制造及其自动化
· Email:2028201335@qq.com
项目成员: · 姓名:蓝紫璇
· 专业:2015自动化
· Email:
指导教师1: · 姓名:赵萍2
· 职称:副教授
· 研究方向:
指导教师2: · 姓名:杨矫云
· 职称:讲师
· 研究方向:
项目内容简介:

本项目主要致力于设计一种小型六自由度双臂机器人,并进行其避障运动规划算法的开发,使其运动过程中可以实现对复杂工作环境中已知障碍环境和动态障碍物(包括其本体结构、双臂彼此之间)的避让。此项目创意来源于目前逐渐成为研究和工业应用热点的双臂机器人的路径规划问题。现有方法主要是基于已知路径的环境下,进行相关的轨迹规划,其障碍物只局限于静态物体。本团队的最终目的是在传统算法的基础上开发出一种以A*RRT算法为主体,通过常见的串联机械臂结构和嵌入式控制系统设计出能够实现双臂协同避障的机器人。

项目特色与创新点:

项目特色与创新点:

1.小型六自由度双臂机器人结构设计及仿真。相比单臂或多臂相对独立的配合工作,双臂一体结构能够胜任更多任务,为替代人类完成需要人双手并用的工作奠定了基础。

2.单机械臂在动态环境中的避障运动规划,现有机械臂避障规划方法主要是基于已知路径的环境下,进行相关的轨迹规划,其障碍物只局限于静态物体。本项目利用A*RRT算法,致力于实现对运动环境中的动态障碍进行避让

3. 在单机械臂动态环境避障运动规划的基础上,本项目还将进行双臂机器人协同避障运动规划。最终目的是通过常见的串联机械臂结构和嵌入式控制系统,设计出能够实现双臂协同避障的机器人。